AA4VG250HWLD1伺服驅(qū)動(dòng)模塊庫(kù)存

類目：力士樂
型號(hào)：AA4VG250HWLD1
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產(chǎn)品詳情

主營(yíng)產(chǎn)品廣泛應(yīng)用于冶金、石油天然氣、玻璃制造業(yè)、鋁業(yè)、石油化工、煤礦、造紙印刷、紡織印染、機(jī)械、電子制造、汽車制造、塑膠機(jī)械、電力、水利、水處理/環(huán)保、鍋爐供暖、能源、輸配電等等。
主營(yíng)DCS控制系統(tǒng)備件，PLC系統(tǒng)備件及機(jī)器人系統(tǒng)備件，
優(yōu)勢(shì)品牌：Allen Bradley、BentlyNevada、ABB、Emerson Ovation、Honeywell DCS、Rockwell ICS Triplex、FOXBORO、Schneider PLC、GE Fanuc、Motorola、HIMA、TRICONEX、Prosoft等各種進(jìn)口工業(yè)零部件
AA4VG250HWLD1伺服驅(qū)動(dòng)模塊庫(kù)存

從已知的消除齒輪間隙的方法看，它們總存在這樣或那樣的不足，如結(jié)構(gòu)復(fù)雜、尺寸大、承載能力差等。因此在高精度天線控制系統(tǒng)中傳統(tǒng)的消隙方法無(wú)法使用。本控制系統(tǒng)采用多電機(jī)來(lái)消除傳動(dòng)機(jī)構(gòu)中的齒輪間隙，從而提高傳動(dòng)精度。基于以上分析，該系統(tǒng)采用基于可編程計(jì)算機(jī)控制器（Programmable Computer Controller，簡(jiǎn)稱PCC）和CAN總線的控制系統(tǒng)。多電機(jī)消隙天線控制系統(tǒng)在天線控制系統(tǒng)中應(yīng)用比較普遍，特別是對(duì)于大型雷達(dá)天線的轉(zhuǎn)臺(tái)的消隙就更為常見。該案例采用目前流行的CAN總線技術(shù)和PCC等工控產(chǎn)品，為實(shí)現(xiàn)天線轉(zhuǎn)臺(tái)的消隙、方位、俯仰等控制功能，提供了多電機(jī)控制的全套解決方案。該方案具有以下特點(diǎn)：（1）采用CAN總線對(duì)四臺(tái)直流調(diào)速器進(jìn)行組網(wǎng)，不僅實(shí)現(xiàn)了全數(shù)字控制，而且結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，數(shù)據(jù)通信簡(jiǎn)便，可靠性高。（2）數(shù)字速度調(diào)節(jié)器具有力矩均衡分配和環(huán)路控制功能。（3）實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)臺(tái)的方位、俯仰雙向轉(zhuǎn)動(dòng)均衡式消隙。（4）高效的控制算法，可以實(shí)現(xiàn)天線控制系統(tǒng)定位、目標(biāo)跟蹤、俯仰、環(huán)掃、扇掃。（5）實(shí)現(xiàn)三電機(jī)、雙電機(jī)或單電機(jī)的運(yùn)行（降功率）。
2 CAN總線簡(jiǎn)介 CAN，全稱為“Controller Area Network”，即控制器局域網(wǎng)，是國(guó)際上應(yīng)用廣泛的總線之一。它是一種在自動(dòng)化領(lǐng)域內(nèi)廣泛使用的多線路協(xié)議和有效地支持分布式控制或?qū)崟r(shí)控制的串行通信網(wǎng)絡(luò)。CAN的應(yīng)用范圍遍及汽車、機(jī)械、醫(yī)療設(shè)備、建筑環(huán)境以及工業(yè)自動(dòng)化行業(yè)的其它很多領(lǐng)域。 CAN總線之所以能得到如此廣泛的應(yīng)用，其主要原因如下：（1）強(qiáng)有力的錯(cuò)誤檢測(cè)能力及差分驅(qū)動(dòng)功能。（2）在十分苛刻的環(huán)境中仍運(yùn)行良好。（3）在傳輸介質(zhì)和線路設(shè)計(jì)方面，CAN總線也十分靈活。 CAN總線具有下列主要特性：（1）低成本。（2）極高的總線利用率。（3）相當(dāng)長(zhǎng)的傳輸距離（長(zhǎng)達(dá)10km）。（4）高速數(shù)據(jù)傳輸速率（高達(dá)1Mbit/S）。（5）可靠的錯(cuò)誤處理和檢錯(cuò)機(jī)制。 (6) 發(fā)送期間若由于出錯(cuò)而遭破壞的信息可自動(dòng)重發(fā)送。（7）節(jié)點(diǎn)在嚴(yán)重錯(cuò)誤的情況下具有自動(dòng)退出總線的功能。
3 實(shí)施方案 3.1 系統(tǒng)設(shè)計(jì)的總體框架多電機(jī)消隙天線控制系統(tǒng)采用貝加萊公司的可編程自動(dòng)化控制器（PCC）為主控制器，并采用其Automation Studio集成軟件平臺(tái)所包含的語(yǔ)言BASIC編制硬件驅(qū)動(dòng)程序和速度PID算法，通過(guò)CAN總線通信實(shí)現(xiàn)對(duì)四臺(tái)直流控制器的組網(wǎng)控制，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)四臺(tái)轉(zhuǎn)臺(tái)驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)的協(xié)調(diào)控制，共同驅(qū)動(dòng)一個(gè)轉(zhuǎn)臺(tái)。實(shí)現(xiàn)力矩的分擔(dān)和傳動(dòng)間隙的消除，從而提高系統(tǒng)跟蹤精度。多電機(jī)消隙天線控制系統(tǒng)的控制網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)如圖1所示，天線控制單元（即操作人機(jī)界面HMI，采用B&R的PP320觸摸屏）通過(guò)內(nèi)部IMA與多電機(jī)控制器（PCC的中央處理器模塊CP476）之間進(jìn)行通信，實(shí)現(xiàn)速度指令、狀態(tài)控制和狀態(tài)信息等遠(yuǎn)控操作。四臺(tái)直流驅(qū)動(dòng)器通過(guò)CAN總線組網(wǎng)控制，通過(guò)SSI讀取轉(zhuǎn)臺(tái)的位置信號(hào)；天線控制系統(tǒng)的控保電路的信號(hào)采集等都是由多電機(jī)控制器（CP476）通過(guò)其I/O點(diǎn)interface provides a large number of functions for users to realize serial communication. By using these functions, communication programs such as RS232, RS485, can and PROFIBUS can be easily written, and the program is highly portable. According to different communication media and communication protocols, communication tasks can be realized only by modifying the corresponding PVI parameters, which greatly shortens the development cycle of the project and improves the reusability of application programs. Design of speed feedback control loop in papermaking and printing and dyeing industries, due to the non extensibility of products, in order to prevent fracture, curl and indentation, it is necessary to control the speed of each transmission part. The speed control principle of the system is to use the photoelectric encoder to feed back the speed signal, count the number of pulses by the nc150 module of PCC, and form a closed-loop control loop. The actual value of the speed is compared with the set value of the speed and fed back to the execution structure through the fuzzy control algorithm. In order to overcome the time delay caused by the large inertia of the motor, the long lag time of the input regulation and the large overshoot, an intelligent control method was selected through the combination of software and hardware during the experiment.

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