32R-NSD60F001D-S伺服驅(qū)動模塊庫存

類目：力士樂
型號：32R-NSD60F001D-S
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產(chǎn)品詳情

主營產(chǎn)品廣泛應(yīng)用于冶金、石油天然氣、玻璃制造業(yè)、鋁業(yè)、石油化工、煤礦、造紙印刷、紡織印染、機械、電子制造、汽車制造、塑膠機械、電力、水利、水處理/環(huán)保、鍋爐供暖、能源、輸配電等等。
主營DCS控制系統(tǒng)備件，PLC系統(tǒng)備件及機器人系統(tǒng)備件，
優(yōu)勢品牌：Allen Bradley、BentlyNevada、ABB、Emerson Ovation、Honeywell DCS、Rockwell ICS Triplex、FOXBORO、Schneider PLC、GE Fanuc、Motorola、HIMA、TRICONEX、Prosoft等各種進口工業(yè)零部件
32R-NSD60F001D-S伺服驅(qū)動模塊庫存

從已知的消除齒輪間隙的方法看，它們總存在這樣或那樣的不足，如結(jié)構(gòu)復(fù)雜、尺寸大、承載能力差等。因此在高精度天線控制系統(tǒng)中傳統(tǒng)的消隙方法無法使用。本控制系統(tǒng)采用多電機來消除傳動機構(gòu)中的齒輪間隙，從而提高傳動精度。基于以上分析，該系統(tǒng)采用基于可編程計算機控制器（Programmable Computer Controller，簡稱PCC）和CAN總線的控制系統(tǒng)。多電機消隙天線控制系統(tǒng)在天線控制系統(tǒng)中應(yīng)用比較普遍，特別是對于大型雷達天線的轉(zhuǎn)臺的消隙就更為常見。該案例采用目前流行的CAN總線技術(shù)和PCC等工控產(chǎn)品，為實現(xiàn)天線轉(zhuǎn)臺的消隙、方位、俯仰等控制功能，提供了多電機控制的全套解決方案。該方案具有以下特點：（1）采用CAN總線對四臺直流調(diào)速器進行組網(wǎng)，不僅實現(xiàn)了全數(shù)字控制，而且結(jié)構(gòu)簡單，數(shù)據(jù)通信簡便，可靠性高。（2）數(shù)字速度調(diào)節(jié)器具有力矩均衡分配和環(huán)路控制功能。（3）實現(xiàn)轉(zhuǎn)臺的方位、俯仰雙向轉(zhuǎn)動均衡式消隙。（4）高效的控制算法，可以實現(xiàn)天線控制系統(tǒng)定位、目標跟蹤、俯仰、環(huán)掃、扇掃。（5）實現(xiàn)三電機、雙電機或單電機的運行（降功率）。
2 CAN總線簡介 CAN，全稱為“Controller Area Network”，即控制器局域網(wǎng)，是國際上應(yīng)用廣泛的總線之一。它是一種在自動化領(lǐng)域內(nèi)廣泛使用的多線路協(xié)議和有效地支持分布式控制或?qū)崟r控制的串行通信網(wǎng)絡(luò)。CAN的應(yīng)用范圍遍及汽車、機械、醫(yī)療設(shè)備、建筑環(huán)境以及工業(yè)自動化行業(yè)的其它很多領(lǐng)域。 CAN總線之所以能得到如此廣泛的應(yīng)用，其主要原因如下：（1）強有力的錯誤檢測能力及差分驅(qū)動功能。（2）在十分苛刻的環(huán)境中仍運行良好。（3）在傳輸介質(zhì)和線路設(shè)計方面，CAN總線也十分靈活。 CAN總線具有下列主要特性：（1）低成本。（2）極高的總線利用率。（3）相當長的傳輸距離（長達10km）。（4）高速數(shù)據(jù)傳輸速率（高達1Mbit/S）。（5）可靠的錯誤處理和檢錯機制。 (6) 發(fā)送期間若由于出錯而遭破壞的信息可自動重發(fā)送。（7）節(jié)點在嚴重錯誤的情況下具有自動退出總線的功能。
3 實施方案 3.1 系統(tǒng)設(shè)計的總體框架多電機消隙天線控制系統(tǒng)采用貝加萊公司的可編程自動化控制器（PCC）為主控制器，并采用其Automation Studio集成軟件平臺所包含的語言BASIC編制硬件驅(qū)動程序和速度PID算法，通過CAN總線通信實現(xiàn)對四臺直流控制器的組網(wǎng)控制，從而實現(xiàn)對四臺轉(zhuǎn)臺驅(qū)動電動機的協(xié)調(diào)控制，共同驅(qū)動一個轉(zhuǎn)臺。實現(xiàn)力矩的分擔和傳動間隙的消除，從而提高系統(tǒng)跟蹤精度。多電機消隙天線控制系統(tǒng)的控制網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)如圖1所示，天線控制單元（即操作人機界面HMI，采用B&R的PP320觸摸屏）通過內(nèi)部IMA與多電機控制器（PCC的中央處理器模塊CP476）之間進行通信，實現(xiàn)速度指令、狀態(tài)控制和狀態(tài)信息等遠控操作。四臺直流驅(qū)動器通過CAN總線組網(wǎng)控制，通過SSI讀取轉(zhuǎn)臺的位置信號；天線控制系統(tǒng)的控保電路的信號采集等都是由多電機控制器（CP476）通過其I/O點interface provides a large number of functions for users to realize serial communication. By using these functions, communication programs such as RS232, RS485, can and PROFIBUS can be easily written, and the program is highly portable. According to different communication media and communication protocols, communication tasks can be realized only by modifying the corresponding PVI parameters, which greatly shortens the development cycle of the project and improves the reusability of application programs. Design of speed feedback control loop in papermaking and printing and dyeing industries, due to the non extensibility of products, in order to prevent fracture, curl and indentation, it is necessary to control the speed of each transmission part. The speed control principle of the system is to use the photoelectric encoder to feed back the speed signal, count the number of pulses by the nc150 module of PCC, and form a closed-loop control loop. The actual value of the speed is compared with the set value of the speed and fed back to the execution structure through the fuzzy control algorithm. In order to overcome the time delay caused by the large inertia of the motor, the long lag time of the input regulation and the large overshoot, an intelligent control method was selected through the combination of software and hardware during the experiment.

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